본 게시글들은 계명대학교 홍성훈 교수님의 이동로봇공학특론 수업을 바탕으로 제작되었습니다

이동로봇공학 #1

돌아서면 까먹고.. ㅠㅠ
학교 다니면서 공부했던 내용들을 위주로 정리합니다


Control Block diagram

제어랑 추정이랑 같이 사용되는 것 같다

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Guidance : 제어 오차를 만들기 위한 Path planning도 포함
Vehicle w\ Actuator : 여기에서 Process Noise 존재
Sensor : 여기서 Measurement Noise 존재
Estimator : Motion model(w/ Process Noise) + Measurement Model(w/ Measurement Noise)로 최종 state의 추정치


Noise와 Disturbance의 차이

둘 다 시스템에 영향을 주는 요소인 것은 맞는데….!