Concept of Stability

제어의 가장 중요한 성능은 Stabliity임

3가지의 평형 상태가 존재하지만 첫 번째가 제일 stable

Vehicle Stability

노란색 선에서 외력이 들어올 때,

1. 직선성이 유지
2. Magnitude값은 떨어졌지만 오른쪽으로 가는 방향성 유지
3. 1번과 2번을 합치면 general한 position stability가 됨

Stability vs. Maneuverability

Vehicle Control System

<br/.

Guidance, Control and Navigation

보통 항공우주 쪽에서 GNC(Guidance, Naviation & Control) <br/.

What is Control?

Linear System

Transfer Function in s-Domain

라플라스 트랜스폼을 해봅시당

Analysis of System Response

Why use feedback control?

Control Approaches

Clasical Control: PID Control

Modern Control in State-Space

Modern Control in State-Space

모든 시스템이 선형은 아님!

(Self-Tuning) Adaptive Control

Operating condition이 어떻냐에 따라 제어법을 바꿀 수 있다
아래와 같이 두 가지 접근법도 존재!

Motion Control of Vehicles

Ground Vehicles은 종방향, 횡방향의 속도가 주요 관심사
Kinematic model이 주로 사용됨
Aerial Vehicles는 rpy가 direction이 주요 관심사

Autopilot Design

Integral Control

쓰로틀이 0일 때 에러값을 0으로 만들어 주던지

forgetting factor 를 적용하던지

Turning Control (선회 제어)

Thrust Allocation (추력 분배)

Thrust Allocation:: Moore-Penros Pseudoinverse

Thrust Allocation:: Moore-Penros Pseudoinverse