[ROS] C++ publisher 작성하기

ROS 환경에서 C++ 기반 Publisher를 작성해보자

작업 경로 생성Permalink

작업 경로는 본인이 원하는 곳에 만들면 된다
나는 ~경로에 만들 것이다

# -p 옵션을 붙이면 뒤에 src 폴더까지 동시에 만들 수 있음
$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws/src

패키지 생성Permalink

패키지를 생성해주자

# catkin_create_pkg {패키지명} {의존성패키지1} {의존성패키지2}
$ catkin_create_pkg ros_simple_tutorial roscpp std_msgs
$ cd ros_simple_tutorial

해당 디렉토리 안에 아래와 같이 구성이 되어있다.

📂 ros_simple_tutorial
┣ 📂 include / 📂 ros_simple_tutorial
┣ 📂 src
┣ 📜 CMakeLists.txt
┗ 📜 package.xml

Publisher 코드 작성Permalink

src 폴더 안에서 pub.cpp 파일을 만들어주자

$ cd src
$ gedit pub.cpp # pub.cpp를 gedit 말고 vscode 등 본인이 편한 툴로 수정하자

전체 코드Permalink

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pub_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("message", 10);
  std_msgs::String msg;

  ros::Rate r(1);
  while (ros::ok())
  {
    msg.data = "bigbigpark";

    pub.publish(msg);

    r.sleep();
  }

  return 0;
}

코드가 이해되지 않으면 질문 남겨주시면 감사하겠습니다 :)

CMakeLists.txt 수정Permalink

아까 ros_simple_tutorial 패키지 경로에 가서 CMakeLists.txt를 수정해주자

$ gedit CMakeLists.txt

원래 있던 것을 삭제하고 아래를 복사 붙여넣기 한다
간혹 제일 첫 번째 줄인 cmake_minimum_required 이 에러 나는 경우가 있는데 이럴 때는 터미널 창에 $ cmake --version을 입력하여 자신의 cmake 버전을 입력해준다

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.9)
project(ros_simple_tutorial)

# add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES ros_simple_tutorial
#  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(pub src/pub.cpp)
target_link_libraries(pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

실행하기Permalink

$ roscore

$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash
$ rosrun ros_simple_tutorial pub 

토픽 출력하기Permalink

토픽이 정상적으로 출력되는지 확인하자

$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash
$ rostopic echo /message

여기서 어떤 토픽이 지금 ROS 통신 상에 publish되고 있는 지는 아래 명령어로 확인 가능하다

$ rostopic list