[ROS/Python] launchํ์ผ์์ param ์ฝ๊ธฐ
launchํ์ผ์์ param์ผ๋ก ๋๊ฒจ์ค ๊ฒ์ ์ฝ์ด๋ณด์!
Robot Operating System(ROS) ์ ๋ฆฌ
[ROS] librealsense_gazebo_plugin.so ์ค์นํด๋ณด์
librealsense_gazebo_plugin.so๊ฐ ์๋ค๋ ์๋ฌ ๊ฒฝ๊ณ ์ฐฝ์ด ๋ฌ๋ค๋ฉด!
[ROS] Gazebo ํ๊ฒฝ ๋ก๋ด์ Realsense ์นด๋ฉ๋ผ ๋ถ์ฐฉํ๊ธฐ
๋ด ๋ก๋ด(rosbot, jackal, quadrotor ๋ฑ) ์ intel realsense camera๋ฅผ ์ค์นํด๋ณด์
[ROS] odom๊ณผ gt๋ฅผ ์์ ํ์ฌ ํ ์คํธ ํ์ผ์ ์ ์ด๋ณด์
๋น๋๊ธฐํ๋ odom ๋ฐ์ดํฐ์ gt ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ์ด๋ค ์์ผ๋ก ๋น๊ตํ ๊น ? ?
[ROS] ํ์ค ์๋ฃํ ๋น๊ต
ROS์์ ์ฌ์ฉํ๋ ์๋ฃํ๊ณผ C++ or Python์์ ์ฌ์ฉํ๋ ์๋ฃํ๊ณผ ๋น๊ตํด๋ณด์
[ROS] PC 2๋ ๋์ผ ๋คํธ์ํฌ ์ฐ๊ฒฐํ๊ธฐ
์ค๋์ ์๋ก ๋ค๋ฅธ PC๋ฅผ ํ๋์ ROS ๋คํธ์ํฌ์ ์ฐ๊ฒฐํด์ topic์ ์ฃผ๊ณ ๋ฐ๋ ์ค์ ์ ํด๋ณด์
[ROS] ๋ฉ์ธ์ง๋ง ์๋ ํจํค์ง ๋ง๋ค๊ธฐ
๋ฉ์ธ์ง(.msg)ํ์ผ๋ง ๋ชจ์๋ ํจํค์ง๋ฅผ ๋ฐ๋ก ๋ง๋ค๊ณ ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํด๋ณด์
[ROS] C++ subscriber ์์ฑํ๊ธฐ
ROS ํ๊ฒฝ์์ C++ ๊ธฐ๋ฐ Subscriber๋ฅผ ์์ฑํด๋ณด์
[ROS] C++ publisher ์์ฑํ๊ธฐ
ROS ํ๊ฒฝ์์ C++ ๊ธฐ๋ฐ Publisher๋ฅผ ์์ฑํด๋ณด์
[ROS] TF ๋ง๋ค๊ธฐ(Static Transform Publisher)
ROS์์ TF ๋ฉ์ธ์ง๋ฅผ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๋ง๋ค์ด๋ณด์ ROS์์ static transform publisher๋ฅผ ํด๋ณด์! (๋ช ๋ น์ด ํ๋)
[ROS] PointCloud2 to LaserScan
sensor_msgs/PointCloud2์์ sensor_msgs/LaserScan๋ก ๋ณํํ์
[ROS] bag to pcd
ROS bagํ์ผ์์ pcdํ์ผ๋ก ๋ณํํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์์๋ณด์!
[ROS/Python] ๊ฐ๋จํ Subscriber
์์ฃผ ๊ฐ๋จํ ros subscriber ๋ง๋ค์ด๋ณด์!
[ROS/Python] ๊ฐ๋จํ Publisher
์์ฃผ ๊ฐ๋จํ ros publisher๋ฅผ ๋ง๋ค์ด๋ณด์!
[ROS] ros::spin, ros::spinOnce ์ฐจ์ด์
ros::spin()๊ณผ ros::spinOnce์ ์ฐจ์ด์ ์ ๋ํด์ ์ ๋ฆฌํ๋ค
[ROS/PCL] PointCloud2 ์ํ๋ฐ์ดํฐ ์ฌ์ rosbag
How to visualize PointCloud2 on rviz