[ROS] 메세지만 있는 패키지 만들기

메세지(.msg)파일만 모아둔 패키지를 따로 만들고 이를 이용해보자

개요

ROS를 사용하다보면 .msg파일만 따로 모아서 이용하는 경우가 있다.

하나의 패키지 안에 msg라는 파일을 만들어서 이용하게 되는 경우, 다른 패키지에서 이 메세지를 이용하려 할 때 문제가 생긴다.

그래서 오늘은 메세지 파일만 모아둔 패키지를 만들어서 이용해보자!

메세지 패키지 만들기

우선 기본적인 ROS 특성을 아는 유저 대상으로 글을 적는다.

robot_msgs라는 이름의 패키지를 만들어보자.

$ catkin_create_pkg robot_msgs std_msgs message_runtime message_generation

이후 메세지 파일이 담길 msg라는 폴더를 만들자.
최종 파일 구조는 아래와 같다.

📦src
 ┗ 📂robot_msgs
 ┃ ┣ 📂msg
 ┃ ┣ 📜CMakeLists.txt
 ┃ ┗ 📜package.xml

사용할 메세지 만들기

나는 RobotInfo.msg라는 메세지를 아래와 같이 만들었다.

std_msgs/Header Header
string name
uint8 id
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

package.xml 수정하기

아래 줄을 추가해주자.
ROS 버전에 따라 run_depend라고 적혀 있기도 한다.

<build_depend>message_runtime</build_depend>
<exec_depend>message_generation</exec_depend>

CMakeLists.txt 수정하기

있는 내용을 전부 지우고 아래 내용으로 붙여넣기 한다.
각 라인이 어떤 것을 의미하는 지는 주석을 달아놨다.

# 본인의 cmake 버전을 적으면 된다
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

# 본인의 프로젝트명, 여기서는 robot_msgs
project(robot_msgs)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  message_runtime
  std_msgs
)

# 아까 생성해둔 msg 폴더 안에 있는 .msg 파일 모두를 나열해준다
add_message_files(
  FILES
  RobotInfo.msg
)

# 위에서 추가한 .msg 파일에서 의존하는 다른 패키지가 있다면 기술해준다
# RobotInfo.msg의 경우 std_msgs/Header 를 이용하기 때문에
# std_msgs를 추가해준다
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime std_msgs
)

자! 여기까지만 하면 메세지만 있는 패키지가 완성되었다.
여기서 새롭게 메세지를 추가하고 싶으면 다음 두 단계만 거치면 된다.

msg 폴더 안에 메세지 파일 추가할 것
추가한 파일을 CMakeLists.txt 안에 add_message_files 밑에 나열할 것

메세지 패키지를 만들었으니 어떻게 이용하는지 알아보자.
이 패키지를 받아서 사용하는 것은 정말 간단하다.

메세지 패키지 빌드 및 사용해보기

이 메세지를 사용하기 위해서는 사용하는 곳의 CMakeLists.txt와 package.xml에 몇 줄만 추가하면 된다.

package.xml 수정

3가지를 추가 기입해준다.

<build_depend>robot_msgs</build_depend>
<build_export_depend>robot_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>robot_msgs</exec_depend>

CMakeLists.txt 수정

find_package()와 catkin_package() 제일 끝에 아까 만들었던 robot_msgs 패키지를 추가해준다.
추가를 하고 나면 아래와 같이 되어 있을 것이다.

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  robot_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS  roscpp std_msgs robot_msgs
)

이제 모든 준비는 끝! 바로 이용해 볼 시간이다!

코드 작성해보기

아래와 같이 이용하면 된다.

#include <ros/ros.h>

// 이렇게 아까 빌드한 패키지를 추가해주자
#include <robot_msgs/RobotInfo.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "main");
  ros::NodeHandle nh;

  robot_msgs::RobotInfo msg;

  ROS_INFO("linear_velocity: %f", msg.linear_velocity);
  ROS_INFO("angular_velocity: %f", msg.angular_velocity);

  return 0;
}

박성창 (bigbigpark)