[ROS] ros::spin, ros::spinOnce 차이점

ros::spin()과 ros::spinOnce의 차이점에 대해서 정리한다

게시글 끝에 간단한 코드 예제를 보면서 이해를 돕자!

ros 통신에서는 기본적으로 message가 토픽 형식으로 subscriber에 수신이 될 경우 그것을 큐(queue)에 저장한다

보통 수신측에서 spin() 메소드를 이용하여 큐에 있는 메세지를 처리하도록 구성이 되어 있다
이 때 spin, spinOnce 모두 토픽을 subscribe할 때 해당 callback 함수를 실행시키는 역할을 수행한다

차이점

무엇이 다른가?

ros::spin()

아주 쉽게 말해서 ros::spin()은 일종의 무한 루프이다
즉, 이 함수가 호출되기 이전에 선언된 모든 callback 함수를 모두 실행하고 있다고 생각하면 된다

이 경우 별도의 while문을 사용하지 않아도 된다
무한루프이므로 ros::spin() 이후에 선언된 문장들은 별도의 종료 프로세스가 있기 전까지 실행되지 않으니 주의하자

ros::spinOnce

경험상 ros::spin()에 비해 정말 유연하고 자주 사용되는 방법인 것 같다
ros::spinOnce()라는 이름에서도 느껴지듯 한번 돈다이런 뉘앙스다

이는 현재까지 요청된 모든 callback 함수를 호출하고 callback 함수에 들어갔다가 바로 다음 줄의 명렁어로 넘어간다
따라서 이 때 필요한 것은 반복문의 구조와 그 주기를 필요로 한다

주기는 ros::Rate() 메소드를 이용해서 정의한다

특히 센서 데이터나 현재 상태를 정해진 주기(e.g. 100Hz)로 업데이트 시켜야할 때 자주 사용된다

코드 예제

ros::spin()

chatcallback()이라는 콜백함수를 루프 주기 없이 계속 실행하겠다는 뜻이다

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chat", 1, chatcallback);

  ros::spin();
  return 0;
}

ros::spinOnce()

chatcallback 함수에 한번 들어갔다가 다시 나와서 메인 루프가 10hz로 동작하는 예제다

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chat", 2, chatcallback);

  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
      /*...TODO...*/ 

      ros::spinOnce();

      loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}