[C++] 쿼터니언-3x3행렬 서로 변환

Eigen::Quaternion을 Eigen::Matrix3f로 바꿔보자

물론 수식으로 바꿀 수는 있지만 라이브러리가 numerical error가 적으니 .. ㅎ_ㅎ

Quaternion to Matrix3f

이미 쿼터니언이 있어야 함

Eigen::Quaterniond q;

auto R = q.normalized().toRotationMatrix();

Matrix3f to Quaternion

Eigen::Matrix3f로 선언된 R이 있어야 함

Eigen::Quaterniond q(R);