[PX4] offboard control이 안 될 때

PX4와 ROS2 예제를 돌리던 중 [PreFlightCheck] mode not suitable for takeoff 라는 문구와 함께 컨트롤이 되지 않는 경우에 해결해보자!

ROS2를 이용해서 PX4 SITL 돌려보기

3가지 터미널에서 아래 명령어를 각각 입력해보자

$ make px4_sitl_rtps gazebo

$ micrortps_agent -t UDP

$ ros2 run px4_ros_com offboard_control

에러 발생

다음과 같은 에러가 첫 번째 터미널에서 발생하는 경우가 있다

INFO  [commander] Failsafe mode activated	
WARN  [PreFlightCheck] Mode not suitable for takeoff
INFO  [commander] Failsafe mode deactivated	
INFO  [tone_alarm] notify negative

이 때는 파라미터 설정이 잘못된 것이므로 다음과 같이 해결해주자

해결!

첫 번째 터미널에 다음을 입력해준다

param set COM_RCL_EXCEPT 4
param set NAV_DLL_ACT 0
param set NAV_RCL_ACT 0

Reference

• Not able to take off from offboard control mode (failsafe mode activated, [PreFlightCheck] mode not suitable for takeoff)