Octomap 설치하기

Octomap 설치하기 !

Octomap이란?

Octomap libarary는 3D occupancy grid mapping 라이브러리다
C++로 구현되어 있고, 전용 자료 구조와 맵핑 알고리즘을 탑재하고 있다

장점

• Full 3D model
• Updatable
• Flexible
• Compact

[Binary] ROS에서 설치하기

소스로 빌드해서 설치해도 되지만 패키지 링크하기 귀찮아서.. 바이너리로 설치해주자

$ sudo apt install ros-melodic-octomap

CMakeLists.txt 작성하기

CMakeLitst.txt와 package.xml을 작성해보장

find_package(octomap REQUIRED)
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

<build_depend>octomap</build_depend>
<run_depend>octomap</run_depend>

끝!

Reference

• Octomap